一种在浅层稠密颗粒介质中移动的双轮转向系统车辆

我们设计了一种前部装有由两个可独立旋转的轮子组成的转向系统的车辆。我们量化了该转向系统在装有堆积密度为0.8（低于二维随机密堆积值0.84）的乒乓球层的箱子中行驶时的机动性和操控性方面的有效性。该转向系统能够减小在快速移动的车辆前方形成的阻塞球体所施加的阻力。此外，如果两个转向轮中仅有一个旋转，车辆可以向旋转轮相反的方向转弯。如果车轮通过增加其与球体之间的接触面积来更好地啮合乒乓球，则该转向系统的执行效率更高。我们提倡将我们的设计应用于在具有中等堆积密度的颗粒材料中移动的机器。