运动恢复结构不等式

我们针对 m 个相机和 n 个点的运动恢复结构（structure from motion）问题陈述了一个基本不等式。该运动恢复结构不等式关联了空间维度、相机参数维度、相机数量、点数以及全局对称性性质，并为以概率 1 无法进行重建的情况提供了严格的判据。在数学上，该不等式基于 Frobenius 定理，这是线性代数基本定理的几何体现。本文还提供了运动恢复结构问题的一般数学形式体系，其中包括了在相机拍摄照片时点可以移动的情况。