二维张力绳的可见性分解建模简注
机器人学
2024-07-03 v1
摘要
建模绳索在许多应用中都有出现，包括为外科手术机器人使用者提供触觉反馈，以重新对准分割骨骼的远端和近端端点。此处，我们考虑简化的二维触觉反馈估计问题，并讨论了可见性分解如何大大简化问题。随后，我们引入一种高效、简洁的算法，用于在 O() 时间内对围绕多边形障碍物的二维绳索动力学进行建模，其中 为线段障碍物的数量。
引用
@article{arxiv.2407.01575,
title = {A Short Note on Modeling 2D Taut Ropes with Visibility Decompositions},
author = {Adem B. Dalkılıç},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.01575},
year = {2024}
}