多智能体控制的半去中心化方法
人工智能
2026-03-13 v1
摘要
我们提出了用于含有通信不确定性环境下协作智能体的半去中心化控制的表达框架和算法。半马尔可夫控制允许对智能体动作在时间上的分布，而半马尔可夫通信（即我们所称的半去中心化）则对智能体在历史中可以存储的动作和观察在时间上的分布进行建模。我们将半去中心化扩展到部分可观测马尔可夫决策过程（POMDP）。得到的SDec-POMDP统一了去中心化控制和多智能体POMDP，以及几种现有的显式通信机制。我们提出了递归小步半去中心化A*（RS-SDA*），这是一种用于生成最优SDec-POMDP策略的精确算法。RS-SDA*在半去中心化版本的几个标准基准测试以及海上医疗撤离场景上进行了评估。本文为通过半去中心化视角探索许多类多智能体通信问题提供了明确的理论基础。
引用
@article{arxiv.2603.11802,
title = {A Semi-Decentralized Approach to Multiagent Control},
author = {Mahdi Al-Husseini and Mykel J. Kochenderfer and Kyle H. Wray},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.11802},
year = {2026}
}