一种面向多机器人系统的准集中式无碰撞路径规划方法

本文提出一种新颖的准集中式方法，用于障碍密集环境中多机器人系统（MRS）的无碰撞路径规划。围绕位于编队中心的虚拟智能体提出了一种新的编队势场（FPF）概念，其确保编队的自组织与维持。虚拟智能体的路径被集中规划，处于FPF极小值的机器人被迫随虚拟智能体一同运动。在障碍物邻近区域，个体机器人自私地避免碰撞，从而略微偏离编队。所提出的准集中式方法为MRS引入编队灵活性，使MRS能有效在障碍密集工作空间中导航。给出了对该方法的方法论分析以及选择FPF的准则。使用一种候选FPF的结果表明，五边形编队能有效挤过狭窄通道且避免与墙壁发生任何碰撞。