一种在姿态与角动量上联合传播不确定性的李理论方法

与运动学状态估计不同，动力学状态估计旨在通过刚体旋转的欧拉方程不仅估计刚体的姿态，还估计其角速度。本文表明，动力学状态估计问题可重新表述为在相空间（旋转与角动量的乘积空间）上定义的李群上估计概率分布。文中非参数地推导了该分布均值与协方差的传播方程。还表明，通过忽略概率分布的三阶及更高阶矩，可近似求解这些方程。数值实验表明，由传播得到的均值与协方差所构建的分布比扩展卡尔曼滤波器更能拟合样本数据。