一种减少碰撞率的多智能体联合预测方法
机器人学
2024-11-26 v3
摘要
预测道路参与者的未来运动是自动驾驶的一项重要任务。大多数现有模型擅长预测单个智能体的边际轨迹，但预测场景内一致的多智能体联合轨迹仍具挑战性。以往研究常关注边际预测，但联合预测的重要性日益凸显。联合预测旨在生成整个场景中一致的轨迹。我们的研究基于SIMPL基线，探索生成场景一致轨迹的方法。我们在Argoverse 2数据集上测试了算法，实验结果表明我们的方法能生成场景一致的轨迹。与SIMPL基线相比，我们的方法显著降低了场景内联合轨迹的碰撞率。
引用
@article{arxiv.2411.07612,
title = {A Joint Prediction Method of Multi-Agent to Reduce Collision Rate},
author = {Mingyi Wang and Hongqun Zou and Yifan Liu and You Wang and Guang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.07612},
year = {2024}
}