一种基于多镜头回答集编程和隧道的动态多智能体路径规划通用框架
人工智能
2026-01-14 v1
摘要
多智能体路径规划问题旨在为给定时间内环境中的多个智能体找到路径，使得智能体之间以及智能体与障碍物之间不发生碰撞。受这些规划的执行和监控的启发，我们研究了动态多智能体路径规划问题，该问题允许诸如智能体进入/离开环境或障碍物被移除/移动等变化。考虑到仓库中有人类存在的实际应用需求，我们引入了：1) 动态多智能体路径规划的通用定义（适用于动态多智能体路径规划的各种变体），2) 解决动态多智能体路径规划的新框架（利用多镜头计算，并允许使用不同方法解决动态多智能体路径规划），以及3) 一种基于回答集编程的解决动态多智能体路径规划的新方法（结合了重规划和修复方法的优点，并引入了隧道这一新颖概念来指定智能体可以移动的区域）。我们通过实验评估，从计算性能和解决方案质量的角度，说明了该方法的优缺点。
引用
@article{arxiv.2507.20703,
title = {A General Framework for Dynamic MAPF using Multi-Shot ASP and Tunnels},
author = {Aysu Bogatarkan and Esra Erdem},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.20703},
year = {2026}
}