并发规划与执行的的形式化元推理模型
人工智能
2023-03-07 v1
摘要
在真实世界中规划并行动的智能体必须面对这样一个事实：在它们进行规划时时间在不断流逝。当时机紧迫时，可能在必须行动之前没有足够时间完成对计划的搜索。通过在搜索结束前开始执行，可使规划与执行并发从而赢得搜索时间。然而，这带来了做出错误行动选择的风险，尤其当动作不可逆时。这种机会与风险之间的权衡正是本文所解决的问题。我们的主要贡献是将此设定形式化定义为一个抽象元推理问题。我们发现该抽象问题是难解的。然而，我们识别出可在多项式时间内求解的特例，开发了贪心求解算法，并通过对搜索问题派生实例的测试，发现了几种取得良好实用性能的方法。本工作为 principled 的时序感知执行器奠定了基础，该执行器可并发地进行规划与执行。
引用
@article{arxiv.2303.02664,
title = {A Formal Metareasoning Model of Concurrent Planning and Execution},
author = {Amihay Elboher and Ava Bensoussan and Erez Karpas and Wheeler Ruml and Shahaf S. Shperberg and Solomon E. Shimony},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.02664},
year = {2023}
}