基于递归 LDL' 更新的嵌入式二次规划对偶 active-set 求解器
最优化与控制
2021-10-13 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出一种用于二次规划的对偶 active-set 求解器，其特性适用于嵌入式模型预测控制应用。具体而言，该求解器高效、易于热启动且编码简单。此外，求解器的确切最坏情况计算复杂度可离线确定，并且通过使用外部近端点迭代，可以鲁棒地处理病态问题。
引用
@article{arxiv.2103.16236,
title = {A Dual Active-Set Solver for Embedded Quadratic Programming Using Recursive LDL' Updates},
author = {Daniel Arnström and Alberto Bemporad and Daniel Axehill},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.16236},
year = {2021}
}