一类统一的扰动抑制控制屏障函数
系统与控制
2025-08-05 v1 系统与控制
摘要
大多数现有的鲁棒控制屏障函数（CBFs）仅能处理匹配扰动，限制了其在实际场景中的应用。虽然近期的一些进展将鲁棒 CBF 扩展到不匹配扰动，但这些方法高度依赖扰动的可微性假设，无法处理高阶安全约束下的非可微情况。为此，本文提出了一类扰动抑制控制屏障函数（DRCBF），包括 DRCBF 和自适应 DRCBF（aDRCBF）。该类 DRCBF 可在一般有界扰动下严格保证安全，包括匹配或不匹配、可微或非可微扰动均为特例。此外，aDRCBF 无需知道扰动边界信息。仿真结果表明，本文提出的该类 DRCBF 在鲁棒 CBF 方面具有优势。
引用
@article{arxiv.2508.01601,
title = {A class of unified disturbance rejection control barrier functions},
author = {Xinyang Wang and Wei Xiao and Hongwei Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.01601},
year = {2025}
}
备注
8 pages, 6 figures