通过控制屏障函数实现安全反馈优化

反馈优化指的是一类方法，用于将控制系统引导至解决优化问题的稳态。尽管在该领域取得了显著进展，但仍存在一个重要问题：始终强制执行状态约束。解决这一问题的困难在于：在安全强制与闭环稳定性之间进行调节，并确保闭环平衡点与优化问题的临界点等价。在本文中，我们提出一种反馈优化方法，通过采用高阶控制屏障函数始终强制执行状态约束。我们提供了关于所提出控制器动力学的几个结果，包括良好可处置性、安全保证、平衡点与临界点之间的等价性，以及在某些凸情况下的局部和全局渐近稳定性。各种仿真结果说明了我们的成果。