三维声学相位不变回波定位
机器人学
2023-06-21 v2 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
视差与时延(ToF)在机器人视觉中常被视为互补的,其中各种光照与天气条件仍是基于相机的高级三维(3-D)重建面临的挑战。为此,本文首次建立对应回波间的视差(PaCE),以对来自三维空间中任意传感器位置的声学ToF脉冲进行三角测量。这是通过一种新颖的往返反射模型实现的,该模型在由传感器位置和检测到的到达时间所张成的椭球交点处精确定位目标。通道间回波关联成为目标检测的关键前提,并从由一堆连体多层感知机(MLPs)获得的特性相似度中学习。PaCE算法仅需1个各向同性发射器和至少3个ToF接收器,且在宽松的传感器位置约束下实现相位不变的三维物体定位。使用机载超声传感器硬件进行了实验,并以定量结果支持该假设。
引用
@article{arxiv.2306.08281,
title = {3-Dimensional Sonic Phase-invariant Echo Localization},
author = {Christopher Hahne},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.08281},
year = {2023}
}
备注
Accepted at ICRA 2023