用于差速驱动机器人在不平坦地形中导航的 2.5D 建图、路径规划与路径跟踪
机器人学
2022-09-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在不平坦地形中的安全导航是机器人研究中的一个重要问题。本文提出了一种 2.5D 导航系统，该系统由高程图构建、路径规划以及带避障的局部路径跟踪组成。对于局部路径跟踪，我们使用模型预测路径积分（Model Predictive Path Integral, MPPI）控制方法。我们为 MPPI 提出了新颖的代价函数，以使其适应高程图和不平坦地形的运动。我们在多个合成测试以及具有不同类型障碍物和粗糙表面的模拟环境中评估了我们的系统。
引用
@article{arxiv.2209.07252,
title = {2.5D Mapping, Pathfinding and Path Following For Navigation Of A Differential Drive Robot In Uneven Terrain},
author = {Stepan Dergachev and Kirill Muravyev and Konstantin Yakovlev},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.07252},
year = {2022}
}
备注
This is a preprint of the paper accepted to IFAC SYROCO'21/22. It contains 6 pages, 4 figures and 2 tables. The supplementary video available at https://youtu.be/LGhKaxnL8xA