X-MOBILITY：基于世界建模的端到端通用导航
机器人学
2025-07-24 v3
摘要
在具有挑战性的环境中实现通用导航仍是机器人领域的重大难题，现有最先进方法面临诸多局限。经典方法在堆满杂物的环境中难以应对且需要大量调参，而基于学习的方法则在分布之外的环境中难以泛化。本文介绍 X-Mobility，这是一种克服现有挑战的端到端通用导航模型，通过三项关键思想实现。第一，X-Mobility 采用具有潜在状态空间的自回归世界建模架构来捕获世界动态。第二，多头解码器集合使模型能够学习丰富的状态表示，这与有效导航技能密切相关。第三，通过将世界建模与动作策略解耦，本架构能够在各种数据来源上有效训练，无论是否包含专家策略：离策略数据允许模型学习世界动态，而准策略数据配合监督控制 enables 学习最优动作策略。通过大量实验，我们展示 X-Mobility 不仅能够有效泛化，而且优于当前最先进的导航方法。此外，X-Mobility 还实现了零样本 Sim2Real 传输能力，并在跨体现化方面显示出强大的潜力。
引用
@article{arxiv.2410.17491,
title = {X-MOBILITY: End-To-End Generalizable Navigation via World Modeling},
author = {Wei Liu and Huihua Zhao and Chenran Li and Joydeep Biswas and Billy Okal and Pulkit Goyal and Yan Chang and Soha Pouya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.17491},
year = {2025}
}