边界何在：用于组织边界勾画的多模态传感器融合测试台

机器人辅助神经外科手术因其提高了手术工具的灵活性、精确性和控制力，从而带来更好的患者预后，正受到越来越多的关注。然而，此类系统常常限制了外科医生自然的感官反馈，而这对于识别组织至关重要——尤其是在肿瘤手术中，区分健康组织与肿瘤组织至关重要。虽然成像和力传感已解决了感官反馈缺失的问题，但探索用于精确组织边界勾画的多模态传感方案的研究仍然有限。我们展示了一个用户友好的模块化测试台，旨在评估和集成互补的多模态传感器以进行组织识别。我们提出的系统首先使用基于视觉的引导，利用视觉线索估计边界位置，然后使用接触式麦克风和力传感器采集的数据对其进行细化。通过交互式图形界面支持实时数据采集和可视化。实验结果表明，多模态融合显著提高了材料分类的准确性。该平台为探索手术应用中的传感器融合提供了一个可扩展的软硬件解决方案，并展示了多模态方法在实时组织边界勾画中的潜力。