当 grounding 与 not grounding 都坏了 -- 规划的部分 grounded SAT 编码（扩展版）
人工智能
2026-03-23 v1 计算机科学中的逻辑
符号计算
摘要
经典规划问题通常使用提升的一阶表示法定义，这些表示法具有紧凑性和普适性。虽然大多数规划器会对这些表示法进行 grounding 以简化推理，但这会导致规模指数级增长。最近的一些方法则直接在提升层面操作以避免完全 grounding。我们在完全提升和完全 grounding 之间寻找折中方案，引入三种 SAT 编码保持动作的提升状态，同时部分 grounding 谓词。与之前的 SAT 编码不同的是，后者随计划长度呈二次增长，而我们的做法呈线性增长，使我们在处理较长计划时性能更佳。实验结果表明，我们最佳的编码在难以 grounding 的域上在长度最优规划方面超过了当前最好的方法。
关键词
引用
@article{arxiv.2603.19429,
title = {When both Grounding and not Grounding are Bad -- A Partially Grounded Encoding of Planning into SAT (Extended Version)},
author = {João Filipe and Gregor Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.19429},
year = {2026}
}