Wheeled Lab：面向低成本、开源四轮机器人的现代 Sim2Real
机器人学
2025-09-03 v2
摘要
强化学习 (RL) 在近期机器人学突破中起到了关键作用，未来也将发挥重要作用。然而，这些进展可能依赖专有模拟器、昂贵的硬件以及广泛的工具和技能。结果是，更广泛的社区与最前沿技术之间存在脱节；教育课程缺乏教授涉及硬件、部署和迭代开发的现代机器人技能的必备工具。为弥合更广泛社区与科学社区之间的差距，我们贡献Wheeled Lab，一个集成了可访问、开源四轮机器人与Isaac Lab（一种广受欢迎的开源机器人学习和仿真框架）的生态系统。为启动研究和教育，本 work 展示了通过Wheeled Lab开发的三个最前沿的零样本策略，用于小型遥控小车：受控漂移、爬坡和视觉导航。从硬件到软件的完整堆栈均为低成本和开源。视频和其他材料可在 https://uwrobotlearning.github.io/WheeledLab/ 查看。
引用
@article{arxiv.2502.07380,
title = {Wheeled Lab: Modern Sim2Real for Low-cost, Open-source Wheeled Robotics},
author = {Tyler Han and Preet Shah and Sidharth Rajagopal and Yanda Bao and Sanghun Jung and Sidharth Talia and Gabriel Guo and Bryan Xu and Bhaumik Mehta and Emma Romig and Rosario Scalise and Byron Boots},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.07380},
year = {2025}
}
备注
To appear at Conference on Robot Learning, 2025