你究竟在为何而加权？面向圆锥轨道确定的高斯混合滤波改进权重

本工作聚焦于高斯混合滤波测量融合阶段中准确权重计算的关键方面。我们提出了一种新方法，通过对每个组成部分的后验估计值处进行线性化来计算权重，而不是像传统做法那样对先验进行线性化。该工作证明了对于线性模型与传统方法等价，提供了传统方法和所提方法的新型 sigma 点推广，并通过实证演示在非线性情形下的改进性能。两个示范性例子，即 Avocado 以及面向环月单目标跟踪的情形，用来突出新型权重计算技术的优势，通过分析滤波器的准确性和一致性来说明其优势，并考察不同高斯混合组件数的影响。