用于鲁棒机器人抓取的贝叶斯优化：基于传感器柔性手
光学
2024-10-25 v1
摘要
抓取物体是我们作为孩子第一次学习的任务之一，基于触觉感知。将这种技能融入机器人将实现多个应用，例如增加工业流程的灵活性或为具有身体残疾的人提供帮助。然而，难点在于适应大众多任务和物体的抓取策略，而这些物体往往是未知的。蛮力解决方案是通过试错学习新的抓取，这既低效又无效。相反，贝叶斯优化通过添加信息来增强对最优抓取的逼近。本文提出使用贝叶斯优化技术来安全地进行机器人抓取。我们分析了不同的抓取指标，以在包括触觉传感器的真实系统中实现逼真的抓取优化。实验评估表明，该方法在面对真实世界环境中固有的噪声和不确定性时，对于执行未知物体抓取具有实际用途。
引用
@article{arxiv.2410.18236,
title = {Wavefront distortions of a laser beam reflected from a diffraction grating with imperfect surface and groove pattern},
author = {Efim Khazanov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.18236},
year = {2024}
}
备注
11 pages, 6 figures