基于体素的点云 localization 用于智能空间管理
机器人学
2024-06-24 v1
摘要
本文提出一种基于体素的方法，用于创建能够有效管理智能空间的数字孪生城市环境。本文解释了点云数据集的配准和定位程序，该程序使用KISS ICP进行扫描点云组合，并使用RANSAC方法进行组合点云的初始对齐。采用Riegl VMX-250的移动扫描点云作为参考地图，Velodyne扫描数据用于定位目的。随后采用点到平面迭代最近点(ICP)方法对对齐进行细化。本文通过计算估计位置与真实位置之间的误差来评估所提方法的有效性。结果表明，基于体素的方法能够准确估计传感器平台的位置，适用于各种应用场景。具体的应用场景为智能停车场管理，文中描述并展示了初始可视化结果。
引用
@article{arxiv.2406.15110,
title = {Voxel-Based Point Cloud Localization for Smart Spaces Management},
author = {F. S. Mortazavi and O. Shkedova and U. Feuerhake and C. Brenner and M. Sester},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.15110},
year = {2024}
}