基于体素的 7 自由度抓取接触点检测
机器人学
2022-09-15 v1
摘要
在本文中，我们提出了一种基于截断符号距离函数（TSDF）体上接触点检测的抓取流水线，以在杂乱环境中实现闭环 7 自由度（7-DoF）抓取。我们方法的关键方面在于：1）所提流水线利用 TSDF 体进行多视图融合、接触点采样与评估以及碰撞检测，从而以实时性能提供可靠且无碰撞的 7-DoF 夹爪位姿；2）基于接触点的位姿表示有效消除了基于法线的方法所引入的歧义，提供了更精确灵活的解决方案。大量仿真与真实机器人实验表明，所提流水线能选择更多对掌且稳定的抓取位姿，并在仿真与物理场景的抓取成功率上优于基于法线的基线。
引用
@article{arxiv.2209.06675,
title = {Volumetric-based Contact Point Detection for 7-DoF Grasping},
author = {Junhao Cai and Jingcheng Su and Zida Zhou and Hui Cheng and Qifeng Chen and Michael Y Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.06675},
year = {2022}
}
备注
Accepted to Conference on Robot Learning (CoRL) 2022. Supplementary materials: https://openreview.net/forum?id=SrSCqW4dq9