面向间歇可见性的视觉跟踪：换向控制设计与实现
机器人学
2024-11-14 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文解决视觉目标跟踪在追踪器可能因目标不可见而经历间歇失去视线的场景中的问题。 presented of a Switched Visual Tracker (SVT) 的设计，以满足维持距离和可见性之间的相互制约要求。SVT 在跟随目标的视觉跟踪模式和在目标视线消失时恢复视线的恢复模式之间交替工作。通过扩展换向系统理论中的平均滞留时间定理，我们建立了 SVT 的稳定性。该方法在 Agilicious 无人机 [1] 上的实现表明，其在跟踪各种目标轨迹方面效果显著：将平均跟踪误差降低最高可达 45%，显著提高可见性持续时间。结果表明，该方法有效处理了间歇视线丢失，为实际自主任务提供了更强的鲁棒性和适应性。此外，我们演示了稳定性分析如何为选择跟踪速度和恢复距离等参数以优化 SVT 性能提供有价值的指导。
引用
@article{arxiv.2411.08144,
title = {Visual Tracking with Intermittent Visibility: Switched Control Design and Implementation},
author = {Yangge Li and Benjamin C Yang and Sayan Mitra},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.08144},
year = {2024}
}