视觉提示引导的统一推送策略
机器人学
2026-02-24 v1 人工智能
摘要
作为最简单的非抓取操作技能之一，推送技术已被广泛研究作为有效的物体置换手段。然而，现有方法通常依赖由预定义推送原语组成的多步骤推送计划，这限制了其在不同情境下的效率和灵活性。本文提出一种统一推送策略，将轻量级提示机制融入流匹配策略中，以引导生成具有反应性和多模态性的推送动作。视觉提示可由高层规划器指定，实现跨多种规划问题的推送策略复用。实验结果表明，所提出的统一推送策略不仅优于现有基线方法，而且可有效作为VLM指导的规划框架中的低层原语，高效解决桌面清理任务。
引用
@article{arxiv.2602.19193,
title = {Visual Prompt Guided Unified Pushing Policy},
author = {Hieu Bui and Ziyan Gao and Yuya Hosoda and Joo-Ho Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.19193},
year = {2026}
}