基于双像素相机的视觉导航——可能性与局限性

借用流体力学的术语，引入{\em 欧拉式}与{\em 拉格朗日式}光流感知的概念。欧拉式光流感知假设相机或眼睛中每个光感受器能瞬时检测特征像点及其在视网膜上的速度。若满足该假设，即便一个双像素成像系统也能为运动智能体提供沿走廊运动的信息，其精度足以用作稳健可靠的转向信号。然而，实现欧拉式光流感知面临重大挑战。另一方面，拉格朗日式光流追踪特征像点在视网膜上移动时的轨迹。这种视觉感知形式是许多标准计算机视觉实现的基础，包括 Lukas-Kanade 与 Horn-Schunck。拉格朗日式光流有其自身的挑战，其中尤以受运动旋转分量严重干扰为甚。文中考虑了缓解旋转运动影响的联合转向与感知策略。