多异构智能体的视觉动作规划
机器人学
2024-03-26 v1
摘要
视觉规划方法有望处理难以提取系统状态的复杂场景。然而，现有工作均未涉及具有不同能力和/或 embodiment 的多异构智能体情形。在本工作中，我们提出一种在多智能体环境下实现视觉动作规划的方法，该方法利用在低维结构化潜在空间中构建并用于规划的路线图。为实现多智能体设置，我们由包含与单个动作相关联的元组数据集推断可能的并行动作。接着，我们基于多智能体系统的能力评估这些动作的可行性与代价，并将此信息赋予路线图，从而构建能力潜在空间路线图 (C-LSR)。此外，当未找到路径时，设计了一种能力建议策略以告知人类操作员可能缺失的能力。该方法在模拟的汉堡烹饪任务和真实世界的装箱任务中得到了验证。
引用
@article{arxiv.2403.16781,
title = {Visual Action Planning with Multiple Heterogeneous Agents},
author = {Martina Lippi and Michael C. Welle and Marco Moletta and Alessandro Marino and Andrea Gasparri and Danica Kragic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.16781},
year = {2024}
}