非结构化动态环境中四足机器人的视觉反馈式规划与控制
机器人学
2023-07-21 v1
摘要
近年来，四足机器人受到越来越多的关注。然而，现有工作主要关注静态环境或假设机器人拥有环境的完整观测。这限制了其实用性，因为真实世界环境通常是动态且部分可观测的。为解决这些问题，本文提出了基于视觉的反馈式规划与控制（V-RPC）。V-RPC 包含两个模块：离线预规划与在线反馈式规划。在给定 LTL 规约的情况下，预规划阶段利用先验环境知识，通过基于采样的方法在连续工作空间上生成参考轨迹。在线反馈式模块根据机器人的实时视觉感知动态调整参考轨迹与控制，以适应环境变化。
引用
@article{arxiv.2307.10243,
title = {Vision-Based Reactive Planning and Control of Quadruped Robots in Unstructured Dynamic Environments},
author = {Tangyu Qian and Zhangli Zhou and Shaocheng Wang and Zhijun Li and Chun-Yi Su and Zhen Kan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.10243},
year = {2023}
}