基于视觉的近用户四旋翼控制：中介式与端到端学习方法比较
机器人学
2019-02-26 v2 计算机视觉与模式识别
机器学习
摘要
我们考虑利用机载摄像头输入数据控制四旋翼悬停在自由移动用户前方的任务。针对该特定任务，我们比较了两种广泛使用的学习范式：中介式方法，从输入中学习高级状态并据此推导控制信号；以及端到端方法，完全跳过高级状态估计。我们表明，尽管存在根本差异，两种方法在该任务上性能相当。最后我们定性分析了采用这些方法的四旋翼的行为。
引用
@article{arxiv.1809.08881,
title = {Vision-based Control of a Quadrotor in User Proximity: Mediated vs End-to-End Learning Approaches},
author = {Dario Mantegazza and Jérôme Guzzi and Luca M. Gambardella and Alessandro Giusti},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.08881},
year = {2019}
}