Verse：一个用于多智能体混合系统场景推理的Python库

我们提出Verse库，旨在使混合系统验证在多智能体场景下更易用。在Verse中，决策智能体在地图中移动并通过传感器彼此交互。各智能体的决策逻辑以Python子集编写，连续动力学由黑盒模拟器给出。可实例化多个智能体并将其移植至不同地图以创建场景。Verse提供使用现有可达性分析算法模拟与验证此类场景的函数。我们以异构智能体、增量验证、不同传感器模型以及插入不同后计算子例程的灵活性为例，展示了该库的若干能力与用例。