VernaCopter: 基于形式规范的自然语言驱动机器人
机器人学
2025-03-10 v2 人工智能
摘要
许多人都有控制机器人完成复杂任务的理想，而且使用自然语言(NL)。大型语言模型(LLM)的出现使这一目标更接近现实。然而，基于LLM的系统仍然存在自然语言中固有的歧义以及LLM带来的不确定性。本文提出了一种新颖的基于LLM的机器人运动规划器，命名为\textit{VernaCopter}，以信号时序逻辑(STL)规范作为自然语言命令与具体任务目标之间的桥梁。形式规范的严谨和抽象特性使规划器能够生成高质量且高度一致的路径，以指导机器人的运动控制。与传统的基于自然语言提示的规划器相比，所提出的VernaCopter规划器由于歧义性不确定性更少，更加稳定可靠。其有效性和优势通过两个小而具有挑战性的实验场景得到验证，暗示了其在设计自然语言驱动机器人方面的潜力。
引用
@article{arxiv.2409.09536,
title = {VernaCopter: Disambiguated Natural-Language-Driven Robot via Formal Specifications},
author = {Teun van de Laar and Zengjie Zhang and Shuhao Qi and Sofie Haesaert and Zhiyong Sun},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.09536},
year = {2025}
}