VADet：基于可变聚合的多帧激光点云3D目标检测
计算机视觉与模式识别
2024-11-21 v1
摘要
输入聚合是当前领先激光点云3D目标检测器中用于提升检测性能的简单技术。然而，随着聚合帧数的增加，已知会出现收益递减甚至性能下降，这是由于不同目标对聚合帧数的响应不同所致。为解决这一限制，我们提出一种高效的自适应方法，称为可变聚合检测（Variable Aggregation Detection，VADet）。VADet不同于固定聚合整个场景的帧数，而是对每个目标单独进行聚合，其聚合帧数由目标观察到的属性（如速度和点密度）决定。因此，VADet消除了固定聚合固有的权衡问题，且不依赖于特定网络架构。为展示其优势，我们将VADet应用于三种流行的单阶段检测器，并在Waymo数据集上实现了最先进的性能。
关键词
引用
@article{arxiv.2411.13186,
title = {VADet: Multi-frame LiDAR 3D Object Detection using Variable Aggregation},
author = {Chengjie Huang and Vahdat Abdelzad and Sean Sedwards and Krzysztof Czarnecki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.13186},
year = {2024}
}
备注
Accepted by WACV 2025