用于克服有限障碍物的移动目标拦截路径规划模型
人工智能
2025-07-03 v1
摘要
本文研究了计算二维最优曲率直线（curvature straight line, CS）最短路径以拦截移动目标的问题，该问题涉及无人机（UAV，俯冲器）和目标以恒定速度前进。我们构建了一个将两个关键目标集成在内的 optimal control（最优控制）问题：避免静态障碍物并成功拦截目标。该方法引入了由障碍规避和目标拦截要求派生的约束条件。发展了几何框架，并在所施加约束条件下推导路径最优性的充分条件。该问题首先在单个障碍物的存在下进行考察，随后扩展到多个障碍物的情形。开展了数值实验，以评估所提出模型的性能和效率，使用具体示例进行说明。最后，我们采用实际地理数据进行真实案例研究，包括障碍物布置、目标轨迹和航向角，以展示所提出方法在真实场景中的实际适用性和有效性。
引用
@article{arxiv.2507.01446,
title = {Using multi-agent architecture to mitigate the risk of LLM hallucinations},
author = {Abd Elrahman Amer and Magdi Amer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.01446},
year = {2025}
}