利用瞬态直方图释放 proximity 传感器的性能

我们提供了利用一类近距离飞行时间（ToF）距离传感器所捕获的瞬态直方图来恢复平面场景几何的方法。瞬态直方图是一种一维时间波形，编码了入射到ToF传感器上的光子的到达时间。通常，传感器使用专有算法处理瞬态直方图以产生距离估计，这些估计常用于若干机器人应用中。我们的方法直接利用瞬态直方图，相比仅使用专有距离估计能更准确地恢复平面几何，并且能一致地恢复平面表面的反照率，而仅用专有距离估计无法做到这一点。这通过可微渲染流水线实现，该流水线模拟瞬态成像过程，允许直接优化场景几何以匹配观测。为验证我们的方法，我们从广泛视点捕获了八个平面表面的3,800次测量，并表明在大多数场景下我们的方法比专有距离估计基线好一个数量级。我们展示了一个简单的机器人应用，其使用我们的方法从安装在机械臂末端执行器上的传感器感知到平面表面的距离与斜率。