三连杆弹性微型游泳器的可控性与位移分析：几何控制方法
计算与语言
2025-02-26 v1
摘要
本研究探讨了一种配备被动弹性扭转线圈的普尔塞尔三连杆微型游泳器的动力学与可控性。通过控制自发曲度，我们使用线性和弱非线性方法分析游泳器的运动。线性分析揭示了小幅控制下的稳定谐振解，但无法预测净位移；而弱非线性分析则预测了沿中心连杆方向的平移。运用几何控制理论，我们证明了该系统在平衡附近是小时间局部可控的，并推导了周期分段恒定控制的位移估计，这些结果通过数值仿真得到验证。我们的发现表明，振荡控制可实现平衡附近所有方向的运动。该工作为弹性微型游泳器的可控性提供了基础见解，为高级运动规划和控制策略铺平了道路。
引用
@article{arxiv.2502.18285,
title = {Uncertainty Modeling in Multimodal Speech Analysis Across the Psychosis Spectrum},
author = {Morteza Rohanian and Roya M. Hüppi and Farhad Nooralahzadeh and Noemi Dannecker and Yves Pauli and Werner Surbeck and Iris Sommer and Wolfram Hinzen and Nicolas Langer and Michael Krauthammer and Philipp Homan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.18285},
year = {2025}
}