UMC：面向关节故障的统一鲁棒控制器
机器人学
2025-02-06 v1
摘要
适应不可预测损伤对自主四足机器人至关重要，但现有方法基于多策略或元学习框架面临泛化受限和维护复杂等挑战。为此，我们首先分析并总结了八种损伤情形，包括传感器故障和关节故障。随后，我们提出一种新型、无模型的两阶段训练框架——统一故障控制器（UMC），其中包含一种掩码机制以增强损伤鲁棒性。具体而言，该模型首先在正常环境下进行训练，以确保在标准条件下的稳健性能。在第二个阶段，我们使用掩码防止四足机器人依赖故障肢体，从而实现对故障的适应性步态和运动调整。实验结果表明，我们的方法在三个运动任务中使 transformer 和 MLP 的任务完成能力分别提升了平均 36% 和 39%。该方法的源代码和训练好的模型将对公众开放。
引用
@article{arxiv.2502.03035,
title = {UMC: Unified Resilient Controller for Legged Robots with Joint Malfunctions},
author = {Yu Qiu and Xin Lin and Jingbo Wang and Xiangtai Li and Lu Qi and Ming-Hsuan Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.03035},
year = {2025}
}