TriHelper：带动态辅助的零样本物体导航
机器人学
2024-03-25 v1
摘要
在未知环境中无需额外训练即导航至特定物体，即所谓的零样本物体导航，是机器人领域的一项重大挑战，需要高水平的辅助信息和策略规划。传统工作侧重于整体解决方案，忽视了导航过程中智能体遇到的具体挑战，如碰撞、低探索效率和目标误识别。为解决这些挑战，我们的工作提出了TriHelper，这是一个新颖的框架，旨在通过三个主要导航挑战（碰撞、探索和检测）动态地辅助智能体。具体而言，我们的框架包含三个创新组件：（i）碰撞辅助器，（ii）探索辅助器，和（iii）检测辅助器。这些组件在整个导航过程中协同工作以解决这些挑战。在Habitat-Matterport 3D (HM3D) 和 Gibson 数据集上的实验表明，TriHelper在零样本物体导航中显著优于所有现有基线方法，展现出卓越的成功率和探索效率。我们的消融研究进一步强调了每个辅助器在应对各自挑战方面的有效性，显著增强了智能体的导航能力。通过提出TriHelper，我们为推动物体导航任务提供了新的视角，为具身AI和基于视觉的导航领域的未来研究铺平了道路。
引用
@article{arxiv.2403.15223,
title = {TriHelper: Zero-Shot Object Navigation with Dynamic Assistance},
author = {Lingfeng Zhang and Qiang Zhang and Hao Wang and Erjia Xiao and Zixuan Jiang and Honglei Chen and Renjing Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.15223},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 5 figures