利用激光雷达点云正弦图的平移不变全局航向角估计
机器人学
2022-03-03 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
全局点云配准是定位的一个基本模块，其主要难点在于在没有初始值的情况下全局估计旋转。借助重力对齐，点云配准的自由度可降至 4 自由度，其中仅需估计航向角用于旋转估计。本文提出了一种针对重力对齐点云的快速、准确的全局航向角估计方法。我们的核心思想是生成一种基于 Radon 变换的平移不变表示，使我们能够通过循环互相关全局求解解耦的航向角。此外，对于具有不同分布的点云之间的航向角估计，我们将此航向角估计器实现为一个可微模块，以端到端地训练一个特征提取网络。实验结果验证了所提方法在航向角估计中的有效性，并显示出与其他方法相比更优的性能。
引用
@article{arxiv.2203.00924,
title = {Translation Invariant Global Estimation of Heading Angle Using Sinogram of LiDAR Point Cloud},
author = {Xiaqing Ding and Xuecheng Xu and Sha Lu and Yanmei Jiao and Mengwen Tan and Rong Xiong and Huanjun Deng and Mingyang Li and Yue Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.00924},
year = {2022}
}
备注
Paper accepted in the 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)