跟踪型模型预测控制的瞬态性能
最优化与控制
2024-01-25 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
我们分析了带人工参考的跟踪型模型预测控制(MPC)方案的闭环性能。已有研究表明,此类方案对任意外部提供的参考(即使不可达或时变)都能保证闭环稳定性与递归可行性。其基本思想是将人工参考作为附加决策变量,并针对它构造广义终端项。此外,在MPC优化问题中对该偏移进行惩罚,从而使得闭环收敛到最佳可达参考。本文给出了使用跟踪型MPC的闭环瞬态性能界。我们对偏移代价采用温和假设,并将其随预测时域进行缩放。在此情形下,跟踪型MPC中递增的时域可恢复无限时域最优解。
引用
@article{arxiv.2303.10006,
title = {Transient Performance of MPC for Tracking},
author = {Matthias Köhler and Lisa Krügel and Lars Grüne and Matthias A. Müller and Frank Allgöwer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.10006},
year = {2024}
}