借助协作机械臂通过在线组织粘弹性表征实现机器人触诊癌症检测

本文介绍了一种使用协作机械臂估计末端执行器穿透深度和软体参数的新方法。这可以通过简化 Hunt-Crossley 模型的降维方法来实现。得益于机械臂控制器的信息，无需力传感器即可找到相关参数。为了实现在线估计，采用了一个嵌入了接触动力学模型的扩展卡尔曼滤波器。该算法在不同类型的硅胶上进行了测试，包括带有硬质包体的样本，以模拟软组织内的癌细胞。结果表明，该技术能够准确确定参数并估计末端执行器在软体中的穿透深度。这些有前景的初步结果展示了机器人作为早期癌症诊断有效工具的潜力。