面向机器人实时单目深度估计：综述
机器人学
2021-11-17 v1
摘要
作为许多自动驾驶与机器人活动（如自运动估计、障碍物规避和场景理解）的重要组成部分，单目深度估计（MDE）已引起计算机视觉与机器人领域的广泛关注。过去几十年间，大量方法被提出。然而，据我们所知，目前尚无关于 MDE 的综合性综述。本文旨在通过回顾 1970 至 2021 年间发表的 197 篇相关文献来弥补这一空白。具体而言，我们对涵盖各类方法的 MDE 进行了全面综述，介绍了常用的性能评估指标并总结了公开可用的数据集。我们还汇总了部分代表性方法的开源实现并比较了它们的性能。此外，我们综述了 MDE 在一些重要机器人任务中的应用。最后，我们通过对未来研究的一些有前景的方向进行阐述来结束本文。本综述有望协助读者在这一研究领域中导航。
引用
@article{arxiv.2111.08600,
title = {Towards Real-Time Monocular Depth Estimation for Robotics: A Survey},
author = {Xingshuai Dong and Matthew A. Garratt and Sreenatha G. Anavatti and Hussein A. Abbass},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.08600},
year = {2021}
}