迈向更高效 EfficientDets 与低光照实时海洋废弃物检测
计算机视觉与模式识别
2023-03-07 v1 机器人学
摘要
海洋废弃物对海洋环境健康和人类健康均构成问题，因为废弃物随时间分解产生的称为“微塑料”的微小塑料碎片正进入食物链的各级层面。对于海洋废弃物的检测与清除，自主水下航行器（AUVs）是一种潜在解决方案。在本通讯中，我们聚焦于 AUV 视觉用于实时和低光照目标检测的效率。首先，我们在一类最先进的目标检测器即 EfficientDets 上提升了效率：在 D0 上提升 1.5% AP、D1 上 2.6% AP、D2 上 1.2% AP、D3 上 1.3% AP，且不增加 GPU 延迟。随后，我们创建并公开了一个用于水中塑料袋和塑料瓶检测的数据集，并在该数据集及另一个海洋废弃物检测数据集上训练了我们改进的 EfficientDets。最后，我们研究了检测器性能如何受低光照条件影响，并从精度和延迟两方面比较了两种低光照水下图像增强策略。源代码与数据集均已公开。
引用
@article{arxiv.2203.07155,
title = {Towards More Efficient EfficientDets and Low-Light Real-Time Marine Debris Detection},
author = {Federico Zocco and Ching-I Huang and Hsueh-Cheng Wang and Mohammad Omar Khyam and Mien Van},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.07155},
year = {2023}
}
备注
To be submitted to IEEE Robotics and Automation Letters