面向机器人任务复杂性比较的框架
机器人学
2022-06-27 v3 计算复杂性
摘要
我们的研究动机源于将一个机器人任务相对于另一个任务的复杂性进行比较的问题。为此，我们定义了一种归约概念，用以形式化如下直觉：若能有效将任何解决任务2的策略转换为解决任务1的策略，则任务1归约到任务2。我们进一步针对给定机器人定义了任意两个任务间相对复杂性的量化度量。我们证明了我们所提归约概念（如自反性、传递性、反对称性）与相对复杂性度量（如非负性、单调性）的有用性质。此外，我们提出了估计相对复杂性度量的实用算法。我们使用（i）可解析确立归约的例子，以及（ii）所提算法能估计任务间相对复杂性的强化学习例子，阐示了我们的任务比较框架。
引用
@article{arxiv.2202.09892,
title = {Towards a Framework for Comparing the Complexity of Robotic Tasks},
author = {Michelle Ho and Alec Farid and Anirudha Majumdar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.09892},
year = {2022}
}