TopoBDA：用于道路拓扑理解的贝zier 可变形注意机制
计算机视觉与模式识别
2026-01-09 v3
摘要
理解道路拓扑结构对自动驾驶至关重要。本文引入 TopoBDA（Topology with Bezier Deformable Attention），一种新方法，通过利用贝zier 可变形注意机制（BDA）来增强道路拓扑理解。TopoBDA 处理多摄像头 360 度图像，以生成鸟瞰视图（BEV）特征，经过采用 BDA 的变换解码器细化。BDA 利用贝zier 控制点驱动可变形注意机制，提高对细长和细薄折线结构（如车道中心线）的检测和表示。此外，TopoBDA 集成了两个辅助组件：实例掩码形式的损失和一种一对多集合预测损失策略，以进一步细化中心线检测并增强道路拓扑理解。在 OpenLane-V2 数据集上的实验评估表明，TopoBDA 在中心线检测和拓扑推理方面超越了现有方法，实现了最先进的成果。TopoBDA 也在 OpenLane-V1 数据集上实现了 3D 车道检测的最佳结果。进一步的实验表明，融合多模态数据——如激光雷达、雷达和 SDMap——可以进一步提升道路拓扑理解的性能。
引用
@article{arxiv.2412.18951,
title = {TopoBDA: Towards Bezier Deformable Attention for Road Topology Understanding},
author = {Muhammet Esat Kalfaoglu and Halil Ibrahim Ozturk and Ozsel Kilinc and Alptekin Temizel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.18951},
year = {2026}
}
备注
Project page: https://artest08.github.io/TopoBDA.github.io/