THE-SEAN: 一种受心率变异启发的时间高阶事件驱动视觉里程计与自监督脉冲事件累积网络
机器人学
2025-03-10 v1
摘要
事件驱动视觉里程计因在快速运动系统中具有高精度和实时性能而近期受到关注。与依赖恒定频率（零阶）触发器的传统同步估计器不同，事件驱动视觉里程计可以主动累积信息以生成时间高阶估计触发器。然而，现有方法主要关注估计触发后的自适应事件表示，忽视了高效时间触发本身的决策过程。这一疏忽导致了计算冗余和噪声累积。在本文中，我们提出了一种基于脉冲事件累积网络的时间高阶事件驱动视觉里程计（THE-SEAN）。据我们所知，它是首个能够动态调整其估计触发决策以响应运动和环境变化的事件驱动视觉里程计。受生物系统通过调节激素分泌来调控心率的启发，设计了一种自监督脉冲神经网络来生成估计触发器。该脉冲网络提取时间特征以产生触发器，其奖励基于估计器本身获取的块匹配点和费雪信息矩阵（FIM）迹。最后，THE-SEAN 在多个开放数据集上进行了评估，结果表明与最先进方法相比，估计精度平均提升 13%，平滑度提升 9%，触发效率提升 38%。
引用
@article{arxiv.2503.05112,
title = {THE-SEAN: A Heart Rate Variation-Inspired Temporally High-Order Event-Based Visual Odometry with Self-Supervised Spiking Event Accumulation Networks},
author = {Chaoran Xiong and Litao Wei and Kehui Ma and Zhen Sun and Yan Xiang and Zihan Nan and Trieu-Kien Truong and Ling Pei},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.05112},
year = {2025}
}