TMT红外成像光谱仪（IRIS）：仪器上波前传感器的避碰运动规划
天体物理仪器与方法
2016-08-17 v1
摘要
红外成像光谱仪（IRIS）将成为三十米望远镜上窄视场红外自适应光学系统（NFIRAOS）的首光客户仪器。IRIS包含三个可配置的倾斜/倾斜（TT）或倾斜/倾斜/调焦（TTF）仪器上波前传感器（OIWFS）。这些传感器通过可移动的极坐标拾取臂（POA）定位在自然导星（NGS）星群上方，拾取臂巡天覆盖约2角分的圆形视场（FOV）。这些POA可能相互碰撞，因此需要一种避免接触的协调运动算法。我们采用了一种方法，其中臂的运动通过标量势场的梯度下降来评估，该势场包含指向目标构型（目标星位置）的吸引分量，以及避开障碍物（邻近臂的接近度）的排斥分量。通过添加一个横向于排斥梯度的分量来进一步修改所得的矢量场，以避免势场中棘手的局部极小值。我们展示了使用这种计算成本低廉的技术进行的路径规划模拟，其轨迹平滑且高效。
引用
@article{arxiv.1608.01681,
title = {The Infrared Imaging Spectrograph (IRIS) for TMT: motion planning with collision avoidance for the on-instrument wavefront sensors},
author = {Edward L. Chapin and Jennifer Dunn and Jason Weiss and Kim Gillies and Yutaka Hayano and Chris Johnson and James Larkin and Anna Moore and Reed L. Riddle and Ji Man Sohn and Roger Smith and Ryuji Suzuki and Gregory Walth and Shelley Wright},
journal= {arXiv preprint arXiv:1608.01681},
year = {2016}
}
备注
10 pages, 5 figures, SPIE (2016) 9913-29