应用于室内鸡舍环境的复合视觉激光导航方法
机器人学
2025-04-14 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
室内鸡舍需要检查机器人维持精确的环境控制，这对于防止疾病迅速传播和大规模鸟类死亡至关重要。然而，这些设施内部复杂的条件， characterized by areas of intense illumination and water accumulation, 构成了重大挑战。依赖单一传感器的传统导航方法在此类环境中表现不佳，导致激光漂移和视觉导航线提取不准确的问题。为克服这些限制，我们提出了一种新颖的复合导航方法，将激光和视觉技术相结合。该方法基于每个传感器模态的实时可靠性动态计算融合后的偏航角，从而无需物理导航线。对实际鸡舍环境的实验验证表明，我们的方法不仅解决了单传感器系统固有的缺陷，还显著提升了导航精度和操作效率。因此，它为提高室内鸡养场检查机器人的性能提供了有前景的解决方案。
引用
@article{arxiv.2504.08431,
title = {The Composite Visual-Laser Navigation Method Applied in Indoor Poultry Farming Environments},
author = {Jiafan Lu and Dongcheng Hu and Yitian Ye and Anqi Liu and Zixian Zhang and Xin Peng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.08431},
year = {2025}
}