纹理引起的摩擦力调制：指纹效应

干固体摩擦常伴随着源于粘滑失稳的力调制。本文揭示了一种不同的准静态机制，该机制导致表面刻有平行沟槽的弹性体块与精细研磨的玻璃载玻片之间滑动接触时出现准周期力振荡。主导振荡频率由滑动速度与沟槽周期的比值决定。我们提出了一个力学模型，该模型能够定量预测力调制幅度随法向载荷、沟槽周期和基底粗糙度特征的变化。模型的主要要素是摩擦定律的非线性。由于这种非线性在软固体中普遍存在，这种“指纹效应”应适用于一大类摩擦构型，并可能对人类（或类人）主动数字触觉产生重要影响。