Argoverse挑战赛基于统一传感器的检测、跟踪与预测技术报告
计算机视觉与模式识别
2023-11-28 v1
摘要
本报告介绍了我们用于CVPR 2023自动驾驶研讨会（WAD）Argoverse挑战赛中基于统一传感器的检测、跟踪与预测的Le3DE2E方案。我们提出了一个统一网络，整合了检测、跟踪和预测三项任务。该方案采用具有空间和时间融合的强大鸟瞰图（BEV）编码器，并为多任务生成统一表示。该方案在Argoverse 2传感器数据集上进行了测试，以评估26个物体类别的检测、跟踪和预测。我们在CVPR 2023 WAD的Argoverse挑战赛端到端（E2E）预测赛道上获得了检测、跟踪和预测三项第一。
引用
@article{arxiv.2311.15615,
title = {Technical Report for Argoverse Challenges on Unified Sensor-based Detection, Tracking, and Forecasting},
author = {Zhepeng Wang and Feng Chen and Kanokphan Lertniphonphan and Siwei Chen and Jinyao Bao and Pengfei Zheng and Jinbao Zhang and Kaer Huang and Tao Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.15615},
year = {2023}
}