TAPE：使用防缠绕系留空中机器人自主探索未知3D空腔的系绳感知路径规划

本文介绍了一种自主探索未知三维（3D）空腔的首个方法，该方法侧重于最小化行进距离和释放的系绳长度。考虑到系绳缠绕受全局路径影响较小，我们的方法采用2级分层架构。基于全局前沿的规划通过解决旅行商问题（TSP）来最小化距离。局部规划尝试使用一个可调节的决策函数来最小化路径成本和系绳长度，该函数的参数在两者之间进行权衡。所提出的方法TAPE通过详细的仿真研究和现场测试进行了评估。平均而言，与没有我们局部规划器的TSP解决方案相比，我们的方法产生的行进距离增加了4.1%，但在53%的模拟案例中，系绳长度保持在最大允许值以下，而使用我们的方法则为100%。