用于铁路车辆实时仿真的符号多体方法
机器人学
2017-06-07 v1 符号计算
摘要
在本工作中，我们测试了最近开发的最先进的符号多体方法，以精确地对复杂的铁路车辆进行建模。该模型是利用虚功率原理的符号实现生成的。蠕滑力采用标准线性 Kalker 模型的直接符号实现进行建模。未使用任何简化手段，如基础参数降维、部分线性化或接触运动学的查表法。提出了一种隐式-显式积分方案以有效处理刚性蠕滑动力学。实现了硬实时性能：非常稳定的 1 ms 积分时间步长所需的 CPU 时间为 256 s。
引用
@article{arxiv.1706.01657,
title = {Symbolic Multibody Methods for Real-Time Simulation of Railway Vehicles},
author = {Javier Ros and Aitor Plaza and Xabier Iriarte and Jesús María Pintor},
journal= {arXiv preprint arXiv:1706.01657},
year = {2017}
}
备注
26 pages, 14 figures